FANUC机器人后台逻辑指令设定

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用户在使用FANUC机器人进行编程示教时,有时会希望主程序运行的同时,能够同时运行其它的程序,这种“其它的程序”称为后台逻辑。


使用后台逻辑时,可以在后台执行只包含对应后台逻辑指令的TP程序。程序从最初到最后被反复执行,该执行不受急停、暂停、报警的影响。


设定后台逻辑的步骤非常简单:
1.按下MENU键;
2.选择SETUP;
3.选择BG LOGIC;
进入如下画面:



这里分三块内容进行简要说明:
(1)后台逻辑的程序类别为TP程序,不可以包含运动组,即程序属性必须是这样的:



TP程序中可使用的指令、数据及运算符有:


可使用的指令

赋值指令、条件表达式

JMP  LBL[ ]、LBL[ ]、Run、SELECT、ULAM[  ]

可使用的数据

F[ ]、M[ ]、DI[ ]、DO[ ]、AI[ ]、AO[ ]、GI[ ]、GO[ ]、SI[ ]、SO[ ]、UI[ ]、UO[ ]、RI[ ]、RO[ ]、WI[ ]、WO[ ]、ON、OFF、R[ ]、PR[i,j]、AR[ ]、常数、参数、计时器、计时器超时

可使用的运算符

(,)、!、AND、OR、=、<>、<、<=、>、>=、+、-、*、/、DIV、MOD


(2)后台逻辑状态,主要有三种:
停止:程序已停止
运行中:在标准模式下运行程序
运行(快速):在优先模式下运行程序

按下F2运行后台逻辑,包含不能使用字符时,发生错误;按下F3则可以停止程序的后台运行。


(3)模式,有两种执行模式:标准模式和优先模式。
在两种模式下都可以在后台执行所有复合运算指令。


使用后台逻辑时,需注意最多可以同时执行8个程序作为后台逻辑。在后台执行程序时,不能编辑该程序,不能作为通常的任务来执行。


尚未在后台执行程序时,可以将该程序作为通常的任务来执行。在后台执行程序时,不能通过覆盖相同名称的程序来加载。


最后总结一下,后台逻辑指令可以在后台执行特定的TP程序。执行的程序可对前台运行的程序起辅助作用,且不会影响前台主程序的运行,希望此项功能对FANUC用户有所帮助。


来源:网络


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原文始发于微信公众号(工业机器人前沿)